从一开始，MCSDK就支持为FOC控制类型添加辅助传感器。

图1：从MC Workbench启用辅助传感器

在6.4.0版本之前，辅助传感器的使用仅限于调试和调谐传感器（HALL或编码器），允许显示主传感器和辅助传感器两个角度。

此功能特别有助于检查霍尔传感器“置放电角度”的精确性，并且是通过电机配置文件仪分析霍尔传感器参数的必备功能。检查编码器对准是否正确也很有用。

辅助传感器计算电速度和角度，就像它作为主传感器一样，但计算出的角度从未作为FOC算法的输入。

从6.4.0版本开始，新增了两个API，允许应用代码在电机转动时使用辅助传感器替代主传感器：

bool MC_SensorSwitchMotor1 (uint16_t deltaAngleMargin)
bool MC_SensorSetMotor1 (uint16_t deltaAngleMargin, SpeednPosFdbk_Handle_t *newSensor)

需要注意的是，你的电机始终会从你在项目创建时配置的主传感器开始。默认配置在每次电机启动时应用，无论最后一次电机停止时使用哪种主要传感器。

这两个API都将参数作为第一参数。表示允许切换的主传感器与辅助传感器角度之间的绝对误差值。只要项目包含辅助传感器，高频任务中会持续计算误差。该参数保证在切换时，两个传感器之间的转换能满足您的应用和电机需求。deltaAngleMargindeltaAngleMargin

角度误差是在以 s16 度表示的值之间计算的

在开发测试中，我们使用了等于1000的值，代表5.5电度，且未发现控制有任何不连续。当然，这个数值必须根据你的发动机和应用需求进行调校。deltaAngleMargin

API采用额外的参数。该参数只能是主传感器地址或辅助传感器地址。如果你传递主传感器地址，函数调用不会生效，返回的值将是。MC_SensorSetMotor1SpeednPosFdbk_Handle_t *newSensortrue

如果参数是辅助传感器的地址，且条件允许切换，则主传感器将被设置为，旧的主传感器将Save为新的辅助传感器，功能返回。newSensordeltaAngleMarginnewSensortrue

该参数是一个类型的指针，允许通过任何类型的速度传感器（包括不含卢恩伯格观察者）、STO_CR_Handle_t、STO_PLL_Handle_t、HALL_Handle_t、ENCODER_Handle_t。这得益于铸造的，因为所有这些结构的第一参数都是类型的成员。newSensorSpeednPosFdbk_Handle_tSpeednPosFdbk_Handle_t *_SuperSpeednPosFdbk_Handle_t

供您参考，这里有一段来自main.c的代码片段，用来演示该API的正确使用方法：

bool 允许切换高 = true;
...
...
MC_ProgramSpeedRampMotor1（RPM_2_SPEED_UNIT（2000），1000页）;
MC_StartMotor1（）;
HAL_Delay（4000）;
虽然（1）
  {
/* 用户代码结束
 
/* 用户代码开始 3 */
如果 （SPEED_UNIT_2_RPM（MC_GetMecSpeedAverageMotor1（）） > 2100 & AllowSwitchHigh ）{
如果 （MC_SensorSetMotor1（1000， （SpeednPosFdbk_Handle_t *） & STO_PLL_M1））
        {
AllowSwitchHigh = false;
        }
    }
否则 {
如果 （SPEED_UNIT_2_RPM（MC_GetMecSpeedAverageMotor1（）） < 1000 且 & ！允许切换高） {
如果 （MC_SensorSetMotor1（1000， （SpeednPosFdbk_Handle_t *） & ENCODER_M1））
        {
AllowSwitchHigh = true;
        }
      }
    }
  }    
/* 用户代码结束 3 */
}

电机在重置后2000秒内启动并达到1转/分钟。

如果电机转速低于1000，我们切换到编码器;如果转速超过2100，则切换到STO_PLL。

此次测试通过Motor Pilot调整了电机转速。

限制：

- HSO算法目前不支持辅助传感器。

- 主传感器和辅助传感器不能同时是物理传感器（编码传感器或霍尔传感器）。

- 位置控制模式仅支持编码器作为主传感器。如果选择了该API，MC_SensorSwitchMotor和MC_SensorSetMotor API将无法使用。

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